1、控制程序的编写与机器人运行流程：首先，人类使用高级编程语言（例如JC语言）编写控制程序，并将其编译成计算机能够理解的机器码，这些机器码由一串0和1组成。接着，将编译好的机器码程序复制到机器人的存储器中，这里指的是存放数据的地方，比如硬盘。一旦机器人通电启动，它会自动运行服务程序。
2、驱动系统控制运动：放大的信号通过驱动系统（如电动机）来控制机器人的运动。这些驱动系统根据接收到的信号来驱动机器人的各个部件进行运动。 传感器反馈与中断处理 传感器捕捉信号：在机器人运动过程中，传感器会捕捉各种环境信号（如位置、速度、温度等）。
3、驱动系统控制： 放大的信号经过驱动系统的控制，驱动系统根据接收到的信号控制机器人的运动，实现机械部件的精确移动和定位。 传感器反馈与中断处理： 在机械运动过程中，传感器会捕捉各种信号，并将这些信号传送至处理器。 处理器根据接收到的传感器信号，会中断当前的服务程序并进行分析处理。
4、电信号被送到伺服系统进行信号放大。驱动机械运动：放大的信号经过驱动系统来控制机器人的具体运动。传感器反馈与中断处理：当有传感器捕捉到外部信号或内部状态时，这些信号会传送至处理器。处理器会中断当前的服务程序，根据编写的程序条件进行判断，如果满足条件，则执行相应的程序，以实现相应的动作或功能。
5、步骤：人用高级语言（如JC语言）编写控制程序，并编译为计算机能识别的机器码（由0和1组成）；将机器码程序复制或者写入机器人的存储器中（存放数据的地方，比如硬盘）；机器人加电启动后会自动运行服务程序。
ABB机器人采用RAPID编程语言进行编程，该语言是一种专为运动控制设计的编程语言。 RAPID语言中包含了多种运动指令，其中包括 MoveJ、MoveL、MoveC 和 MoveAbsJ。 MoveJ 指令是关节运动指令，它允许机器人以最快速的方式移动到目标点。
旋转关节：旋转关节允许机器人绕一个垂直轴进行旋转运动。这种关节使机器人能够在水平面内绕着该垂直轴旋转，从而改变机器人的朝向。 伸缩关节：伸缩关节使机器人能够在水平方向上伸缩或收缩。这样的运动允许机器人在水平直线上移动，类似于在水平面上滑动。
单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。
ABB，在子菜单中，选择“单轴运动”。在“单轴运动”页面中，选择运动模式，可以对运动模式进行选择。选择“轴1-3的单轴运动”，点击“OK”确认。在示教器的右下角会出现摇杆运动方向的提示。当向下移动摇杆时，可以控制轴2的向前运动，当向上移动摇杆时，可以控制轴2向后运动。
在确定机器人的运动方式后，还需要设置运动速度、转弯半径、TCP点等参数：- V1000：机器人运动速度设置为1000mm/s。- Z100：转弯半径设置为100mm。- TOOL0：使用工具坐标系。ABB是工业机器人中应用非常广泛的品牌之一。一旦学会了ABB机器人的操作，其他品牌的机器人也很快就能熟练使用。
ABB工业机器人的基本运动指令主要包括以下几种：MOVE：用于指示机器人移动到指定位置，需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。MOVESJ：用于关节空间的连续运动，通过控制机器人的各个关节以达到目标位置。MOVETO：用于直线或圆弧的直接移动，能够控制机器人以特定的方式移动到目标位置。
MOVE：指导机器人移动到一个特定的位置。该指令要求指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或世界坐标系坐标。 MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节逐步移动到指定的角度。 MOVETO：指令机器人进行直线或圆弧的移动，以直接到达目标位置。
机器人运动指令是实现ABB工业机器人完成作业任务的关键，包括关节运动指令、线性运动指令、圆弧运动指令和绝对位置运动指令。关节运动指令（MoveJ）适用于路径精度要求不高的情况，将TCP快速移动至另一个位置，路径非直线，适用于大范围快速移动。
